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SIEMENS 840D系统611D数字伺服系统是怎样构成的?
    SIEMENS 840D系统采用数字化的611D伺服系统，由6SN 1123系列驱动模块、6SN118系列控制模块以及1FT6系列交流伺服电动机等部件组成。

图2-11为SIEMENS 840D系统数字伺服驱动系统的原理框图。从图中可以看到，驱动功率模块主要由IGBT、电流互感器及信号调节电路组成;控制模块由位置调节器、速度调节器和电流调节器组成。其中位置调节器是数字比例调节器，其余两个调节器是数字比例积分调节器;交流伺服电动机是永磁的同步电动机，内置编码器作为转速反馈(在精度要求不太高的情况下也作为位置反馈)和温度传感器。

图2-12为带有伺服控制模块的单轴伺服控制接口示意图。
 (1)伺服驱动功率模块
  驱动功率模块和控制模块一起完成逆变，主要是提供逆变的功率单元及其保护电路，率模块主要有两个接口:
  第一个是直流母线接口，由电源模块提供的直流600V电源;
  P600 -600VDC正极母排;

第二个接口X131连接交流伺服电动机，为交流伺服电动机提供电源。

(2)伺服驱动控制模块
伺服驱动控制模块是伺服驱动的控制中心，主要完成电流、速度、位置的调节控制作用，为驱动功率模块的绝缘珊双极型晶体管IGBT提供控制信号。
 下面介绍伺服控制模块的各接口作用(图2-12)。

1)X411
电动机编码器接口，连接伺服电动机内置编码器，作为伺服系统的转速反馈，在系统精度要求不是非常高时，也作为位置反馈。

2) X421
位置反馈接口，在机床要求精度要求比较高的情况下，连接第二编码器或者光栅尺作为位置反馈，在精度要求不是非常高时，通过机床数据设置可以不使用这个接口。

3)X431
使能接口，使能信号一般由PLC给出
4) X432
高速I FL〕接口端，通常不用。
5) X34. X35
也可以将使能信号短接。电压、电流检测孔。模块维修时使用，一般用户不使用
6)X141
 驱动总线输入接口，从NCU发出，与上一个模块的X341相连。这是611D何服系统新增加的接口，用来与NCU进行驱动数据通信，通过这个接口实现驱动数字化。
7)X341
驱动总线输出接口，连接到下一个驱动模块的X1410如果是最后一个模块，这个接口插接SIEMENS特定端子，否则系统报警不能正常工作。

8)X151
设备总线输入接口，与上一个模块的X351相连，提供模块使用的各种电源。